Nasceu no ano de 1550 na Itália. Filho de pai militar, também seguiu essa carreira, mas não pode prosseguir devido a um tumor em um dos pés. Recorreu ao hospital de São Tiago em Roma, onde viveu sua compaixão pelos outros doentes.

Porém, ele deu um 'sim' ao pecado, entregando-se ao vício do jogo, onde perdeu tudo e ficou na miséria total. Saiu do hospital devido o seu temperamento. Foi de hospital em hospital para cuidar de sua ferida, até bater na porta dos franciscanos capuchinhos e ali quis trabalhar na obra de Deus.

Com 25 anos começou o seu processo de conversão. No hospital em Roma, Deus suscitou nele a santidade de ver nos doentes a pessoa de Cristo e também o carisma dos 'Camilianos'. Camilo também viveu uma bela amizade com São Felipe Néri.

Entrou para os estudos, foi ordenado sacerdote, e vendo a realidade dos peregrinos de Roma, que não tinham uma assistência médica digna, foi brotando nele o carisma de servir a Cristo na pessoa do doente, do peregrino. E muitos se juntaram a ele nessa obra. Em cada sofredor está a presença do Crucificado. 

São Camilo partiu para o céu em 1614.